Apdzīvotā vieta Urga izveidojusies ap bijušās Urgas muižas (Ogrishof) centru. Muižas pirsmākumi meklējami 1436. gadā, kad Livonijas ordeņa mestrs Jānim Orgisam izlēņojis 20 šņores zemes.
Urgas muižas kungu māja celta 18. gadsimtā. Pēc Agrārās reformas no 1926. līdz 1936. gadam Urgas muižā bija ierīkota Vilzēnu 2. pakāpes pamatskola.
